1939年8月16日，于承惠生于蓬莱。
1951年，进入青岛业余体校学习武术，师承螳螂门，并创造了“螳螂穿林”的双手剑构思，继而形成螳螂剑法。
1960年，于承惠参加青岛市武术比赛，夺得全能冠军，选入山东省体育学院武术队。
1963年，参加华东地区武术比赛，以一套“醉剑”获得冠军。同年，在训练中腿部受伤，离开武术队进入山东黄台造纸机械厂。在厂中工作时仍利用业余时间习武。
1975年9月14日，完成了双手剑"螳螂穿林"动作风格的构思。为此他曾赋诗《悟剑篇》：
近子夜悟剑义尚未成功，霍然起令笔录已络在胸。
霎时间狂飙作大雨暴倾，电相击雷相争苍天裂缝。
意境中一小虫惊驰林中，挥全力运巨斧与天搏命。
劈雨雾斩障碍欲寻归踪，遇顽敌相争斗何等亡命，
串草丛绕枝空巧运虚灵，伤其先防其后早有腾挪，
反云顶大捕蝉力取当中，套玉环剖肝胆余怒未松，
耐天时奔前程驰破长风，跨雨雾驾雷电天马行空。
当此时，展高峰，
飞笔林中寒光影，
谱入螳螂串林中。
人道是剑应当飞龙舞凤，挟雷鸣并闪电俱在其中，
欲成功先脱俗双握长锋，归其意纳其法搏字一统，
风欲静雨已停心亦澄清，感天公谢上苍助我神明，
想将来尊使令穹探妙境，看无限好风光都在险峰。
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